Истоки массажного искусства лежат глубоко в древности. Возможно, что первым приемом массажа стал инстинктивный жест поглаживания больного места, который могли использовать еще первобытные люди. Во многих трактатах древней медицины (например, китайская книга «Кунгфу», индийский трактат «Аюр-Веда») упоминаются массажные движения, используемые для лечения самых различных заболеваний.
Многое для развития массажа сделали древнегреческие и древнеримские врачи. Они лечили с его помощью воинов, раненных в сражениях, спортсменов, применяли в быту. Широко использовал в своей практике массажные движения знаменитый Гиппократ. Другой гений медицины, Асклепиад, изобрел один из приемов массажа — вибромассаж. Крупный теоретик античной медицины Гален разработал показания для утреннего и вечернего массажа, описал его воздействие на организм. На Востоке проблемами массажа долго занимался Авиценна.
Массаж использовали и древние славяне, особой популярностью пользовался массаж в бане, где его сочетали с похлестыванием и похлопыванием тела мокрым веником.